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角度傳感器_什么是角度傳感器

振動傳感器 2020-06-01 282 0

  角度傳感器

  能感受被測角度并轉換成可用輸出信號的傳感器。角度傳感器,顧名思義,是用來檢測角度的。它的身體中有一個孔,可以配合樂高的軸。當連結到RCX上時,軸每轉過1/16圈,角度傳感器就會計數一次。往一個方向轉動時,計數增加,轉動方向改變時,計數減少。計數與角度傳感器的初始位置有關。當初始化角度傳感器時,它的計數值被設置為0,如果需要,你可以用編程把它重新復位。

  通過計算旋轉的角度你可以很容易的測出位置和速度。當在機器人身上連接上輪子(或通過齒輪傳動角度傳感器來移動機器人)時,可以依據旋轉的角度和輪子圓周數來推斷機器人移動的距離。然后就可以把距離轉換成速度,你也可以用它除以所用時間。實際上,計算距離的基本方程式為:

  距離=速度&TImes;時間

  由此可以得到:

  速度=距離/時間

  

 

  旋轉角度傳感器特點

  1. 密封結構可防止灰塵與液體進入內部件,使之達到性能穩定性。

  2. 可對應高溫無鉛焊接。

  3. 優良的電阻材料與高可靠性滑動片可以達到1M旋轉。

  4. D形貫通孔式轉子可選擇任何一種齒輪外形。

  5. D形貫通孔式轉子和T形貫通孔式轉子均可提供。

  6. 可提供引線型端子。

  7. 超薄型 (高度為2.1mm)。

  8. 采用未使用鉛的鍍金端子。

  9. 符合RoHS指令。

  如果把角度傳感器連接到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上,必須將正確的傳動比算入所讀的數據。舉一個有關計算的例子。在你的機器人身上,馬達以3:1的傳動比與主輪連接。角度傳感器直接連接在馬達上。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說,角度傳感器轉三周,主動輪轉一周。角度傳感器每旋轉一周計16個單位,所以16*3=48個增量相當于主動輪旋轉一周。現在,我們需要知道齒輪的圓周來計算行進距離。幸運地是,每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。我們選擇了體積最大的有軸的輪子,直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位),因此它的周長是81.6&TImes;π=81.6&TImes;3.14≈256.22CM。現在已知量都有了:齒輪的運行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結一下。稱R為角度傳感器的分辨率(每旋轉一周計數值),G是角度傳感器和齒輪之間的傳動比率。我們定義I為輪子旋轉一周角度傳感器的增量。即:

  I=G&TImes;R

  在例子中,G為3,對于樂高角度傳感器來說,R一直為16.因此,我們可以得到:

  I=3×16=48

  每旋轉一次,齒輪所經過的距離正是它的周長C,應用這個方程式,利用其直徑,你可以得出這個結論。

  C=D×π

  在我們的例子中:

  C=81.6×3.14=256.22

  最后一步是將傳感器所記錄的數據-S轉換成輪子運動的距離-T,使用下面等式:

  T=S×C/I

  如果光電傳感器讀取的數值為296,你可以計算出相應的距離:

  T=296×256.22/48=1580 距離(T)的單位與輪子直徑單位是相同的.

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